工业机器人末端执行器的分类

第一类功能分类，工业机器人可以通过简单的连接器直接将工具（如焊枪、等离子割炬等）安装在机器人的端法兰上，这样只需要机器人的路径编程就可以配合具有简单的切换动作。

在第二类中，当机器人仅作为辅助和配合制造主机完成整个工作站的工作时，机器人的工作大多代替人工上下料作业，或者机器人完成一些人类无法完成的任务或难以完成（如机器人码垛）。

二、工业机器人工作站常用的几种机器人末端夹具

夹式末端夹具也是机器人常见的末端执行器。夹钳式末端执行器主要由手指、连杆机构（传动机构）、动力单元、主体支架四部分组成。

在本文中，我们从手指开始。手指是机器人直接接触工件的部分。根据工件和工艺的特点工业机器人工作站的末端执行器分类及传动方式介绍，我们需要对手指的形状和粗糙度进行详细的处理。

根据不同的工件形状和工艺要求，我们在制作手指时可以将手指做成各种形状。V形手指是我们经常使用的形状，也广泛适用于手指形状。

手指的表面处理通常根据工件的重量和工件的易碎程度来确定。在拾取较重的工件时，除了圆柱的型号外，我们通常还会在手指表面做滚花。这可以很好地增加手指表面与工件接触时产生的摩擦力。

但当工件质地较软，或工件表面不允许有划痕时，就不能使用滚花路，需要采取额外的保护措施，防止工件表面被划伤。

三、传输机制

不同的传动机构有其独特的传动方式。典型的传动方式包括齿轮与齿轮传动、链轮与链条传动、齿轮与齿条传动、蜗轮传动等。这些传动方式的传动原理都体现在机器人末端执行器上。

旋转传动机构。迫使手指末端作旋转运动，实现手指表面的开合动作。

平移传输结构。通过传动杆改变力的方向，实现手指面的直线往复运动或平面平移运动。

当使用工业机器人抓取质量较低的工具时，我们可以直接在机器人的端部法兰上安装合适的手指气缸，然后根据工件的工艺要求对手指表面进行加工。可以获得稳定可靠的工业机器人末端执行器，可以实现抓取工件的功能。

首先，气动传动的气源易得，运行速度快，工作介质无污染，流动性优于液压系统，压力损失小，适用于远程控制。以下是几种气动机械手装置：

1. 旋转连杆夹紧机构

该类装置的手指（如V形手指、弧形手指）通过螺栓固定在夹紧机构上，更换更方便机械手更换空气弹簧，可显着扩大夹紧机构的应用范围。

2.双缸直杆夹紧机构

夹紧机构的指端通常安装在带有指端安装座的直杆上。当压力气体进入单作用双缸的两个杆腔时，会推动活塞逐渐向中间移动，直到工件被夹紧。

3.连杆十字型双缸平移夹紧机构

一般由单动双关节油缸和十字指组成。当空气进入​​气缸腔时，两个活塞会被推向两侧，从而带动连杆移动，十指将工件牢牢固定；如果腔内没有空气进入，活塞在弹簧推力的作用下复位机械手更换空气弹簧，固定工件就会松动。

4.支撑杠杆联动夹紧机构

力传递由四杆机构实现，其支撑方向与外夹式相反，主要用于夹装带内孔的薄壁工件。夹紧机构支撑工件后，为保证其与内孔的顺利定位，通常安装三指。

5. 固定式无杆活塞气缸驱动助力机构

固定式无杆活塞气缸气动系统气缸为单作用气缸，靠弹簧力换向，由二位三通电磁阀换向。